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发布日期：2024-01-02 02:27 点击次数：134

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近期伴跟着马斯克访华、最新测试版块升级及对外授权意向的新闻发布，市集对特斯拉FSD（Full Self-Driving）心思度大幅普及，主要心思点集结在：一、FSD现时在北好意思的落地进展；二、FSD若要引入中国需作念哪些准备。咱们详尽FSD的时刻布景沙巴娱乐城，对以上两个主义进行梳理及尝试解答，并建议合手续心思自动驾驶行业关系投资契机。

摘抄

韧性

FSD——合手续迭代升级的高阶智驾居品，超前感知算法架构和高效数据闭环上风。FSD（竣工自动驾驶）是现在特斯拉Autopilot智驾居品组合最高等居品，自4M19开端单独销售后，过程屡次迭代，现在V11.4版块可已毕包含高速领航、城市说念路领航和停车三域智驾功能。特斯拉旨在通过FSD提供全无东说念主驾驶，现时还需驾驶员及时监控，仍属于L2高级支持驾驶。现时FSD为Beta测试阶段，需要用户的大齐信得过数据进行反哺升级。硬件端FSD可运行于HW3.0及以上硬件平台；软件依赖BEV+Transformer对左近环境的感知和定位，以及Dojo超算中心对大齐测验数据的高效闭环。

FSD北好意思渗入率或已达25%，遥遥望好订阅样子。2019年4月FSD启动售价为5，000好意思元，随后几经加价，现时北好意思地区购买FSD一次性付费为15，000好意思元，或按月订阅99/199好意思元/月。收尾2023年1月北好意思FSD用户数为40万，经咱们测算，北好意思渗入率或已达25%把握。跟着FSD售价普及，连年来FSD的一次性付费意愿合手续下落，咱们合计，遥远来看用户或更倾向于订阅样子，利好公司优化盈利结构。

FSD如在中国彭胀，整套数据闭环需在境内，需在数据采集、模子测验方面进行准备。对比中国和好意思国的落地环境，和BEV+Transformer时刻所需的数据和测验前提，咱们合计，现时FSD入华需酌量BEV感知决议是否不错得到很好的土产货化适配。咱们从两个方面梳理了FSD在国内需要作念的准备-舆图关系：因律例要求，舆图测绘或需要与中国厂商迷惑；数据方面：由于数据需境内保存，特斯拉需搭建原土计较中心和组建在地算法适配团队。回来来看，特斯拉FSD国内鼓励还需与更多国内厂商及团队东说念主员久了迷惑互动，咱们瞻望或将创造更多国内自动驾驶产业链发展机遇。

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咱们合计FSD彭胀有助于普及市集对智能驾驶剖析，从而驱动行业发展，建议合手续心思智驾整车龙头和关系供应商与管事商。

正文

问题一：Tesla FSD是什么？

FSD是特斯拉的自动驾驶（Autopilot）居品中的最高等

FSD全称是Full Self-Driving（竣工自动驾驶），是特斯拉推出旨在已毕全无东说念主驾驶的智驾居品，现时仍处于Beta版块（测试版）。特斯拉官网暗意，现时Autopilot居品（包括FSD）仍需驾驶员及时监控车辆状态；将来若要已毕无需驾驶员监管，则需通过大齐测试阐述系统不错远比驾驶员愈加可靠，且具备律例许可。现时，FSD功能正在北好意思进行公开测试，通过FSD订阅者的信得过驾驶数据反哺FSD软件算法能力，因此特斯拉以FSD Beta对功能定名。咱们合计，现在FSD Beta仍属于SAE或是国标智驾品级分歧中的L2级（组合支持驾驶），是否不错升级至L3/L4级还需不雅察。

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特斯拉Autopilot分三个头绪，分别对应不同的功能和售价。特斯拉的三个品级智驾居品，由低到高分别为基础版（Basic），增强版（Enhanced，EAP）和FSD。其中基础版和增强版在国内销售的车型仍是落地，FSD尚未引入国内，但不错在购车时进行付费选装，待FSD引入中国时才不错上车。FSD现在只在北好意思地区（好意思国和加拿大）推出。

图表1：特斯拉中国、好意思国Autopilot功能分级及对应售价

良友来源：公司官网，中金公司运筹帷幄部

FSD价钱合手续高潮，为缩短门槛推出每月订阅样子。FSD在2019年前是EAP的升值功能，从19年4月起，FSD开端看成单独的功能进行销售，并从此资历过数次加价，公司给出的加价事理是特斯拉在AI上头已毕的破裂不错带来加价匹配的价值。现时好意思国的FSD一次性售价为15，000好意思元（加拿大为19，500加币）。大概是一次性购买门槛较高，特斯拉在好意思国推出（加拿大尚未推出）FSD按月订阅样子，价钱为99（已购买EAP）或199好意思元/月。中国尚未推出订阅样子，念念体验增强版EAP的用户需一次性支付较为奋斗的选装用度32，000元。

图表2：特斯拉FSD好意思国售价变化一览

良友来源：not a tesla app，公司公告，中金公司运筹帷幄部

FSD功能从硬件HW3.0版块开端撑合手，HW4.0发布在即

算力平台从外采到自研，从孤苦抑止器到集结式域控。特斯拉Autopilot硬件版块从2014年遴荐的Mobileye单芯片单录像头HW1.0开端，平均两年把握会进行一次迭代。从HW2.0起，特斯拉开端遴荐自研智驾域抑止器，由多颗英伟达芯片组成的算力平台，8颗1.2MP的录像头接入到域控当中，并与毫末波雷达信息进行交融。现时大范围部署的HW3.0，特斯拉对域控算力进行了大升级，从英伟达的算力平台改为自研的FSD芯片和NPU，GPU算力普及了12倍，每秒不错处理的视频帧数也普及了快要21倍，这在其推出的19年是业界公认的性能第一梯队。

图表3：HW1.0遴荐的单芯片单录像头决议

良友来源：有驾、中金公司运筹帷幄部

图表4：HW2.0/3.0传感器树立

注：毫米波和超声波雷达在HW3.0中不再使用良友来源：Yole，中金汽车运筹帷幄部

HW3.0又称FSD Computer，特斯拉在HW3.0平台上提供FSD Beta功能。HW3.0不错餍足Autopilot纯视觉决议所需的大齐图像处理需求，较高的视频流处理帧数也为及时构建BEV（俯视图）打下基础。针对购买了FSD，然则车辆仍遴荐HW2.0和HW2.5的老车主，特斯拉提供付费升级管事，升级用度为1000好意思元。

图表5：HW3.0遴荐域控决议和自研芯片

良友来源：特斯拉AI Day，中金公司运筹帷幄部

更高规格的HW4.0公布在即，媒体报说念已在加州工场新分娩的Model Y 上车。证据媒体报说念，HW4.0或在传感器和域抑止器上齐有较猛进度的升级：录像头数目瞻望从原先的8颗普及到11颗；新增了4D毫米波雷达（代号Phoenix）；算力芯片也升级到了第二代FSD芯片，瞻望两颗算力可达500Tops把握；内存也瞻望有较大的升级，从8颗LPDDR4升级到16颗GDDR6内存，在容量普及的同期，传输速率大幅普及，进一步开释数据传输带到来的性能瓶颈。

马斯克曾在4Q22功绩会上暗意，HW3.0将不可升级至HW4.0，事理一是在FSD体验上两者不会有很大区别，HW4.0则会在系统可靠性有更大普及；另一个事理是，全面替换将带来较大的资本增多，无法已毕买卖闭环。咱们合计，HW4.0若在传感器打发上有所变动，将很难兼容HW3.0传感器树立；同期功能性而言，HW4.0领有更好的硬件，势必会比现时仍是充分开释潜能的HW3.0，有更多或更强的功能，那么HW3.0系统会合手续珍贵多久，同期怎样对仍是全额购买FSD的消耗者进行升级，咱们建议合手续心思。

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图表6：特斯拉Autopilot硬件HW1.0-HW4.0（瞻望）树立一览

注：HW4.0尚未官方发布，表中数据为证据汽车之心报说念所预估的值良友来源：汽车之心沙巴娱乐城，公司官网，中金公司运筹帷幄部

FSD的已毕依托基于BEV的软件算法和基于Dojo的高效数据处理

BEV感知和高效数据闭环为FSD最中枢时刻。特斯拉在2021年和2022年的AI Day展示了其FSD落地的两大时刻底座，一个是BEV+Transformer的感知算法架构，另一个是Dojo超算系统。前者为FSD提供了不依赖高精舆图的感知和定位能力，后者则是撑合手算法快速迭代响应用户反馈，已毕高效数据闭环。

► BEV+Transformer：公司率先业界，在2021年的Tech Day建议使用BEV（Bird Eye’s View，俯视图）进行特征级交融，将车四周录像头所拍摄到的画面，通过Transformer索求共同特征进行三维构建。在不依赖高精舆图的情况下，已毕对车辆左近及时构图，并基本准确地判断车辆周围物体的位置和轮廓，以及车说念线、路墩、信号灯等交通步骤。

图表7：特斯拉FSD感知-设计-抑止软件架构

良友来源：特斯拉AI Day，中金公司运筹帷幄部

Transformer是哄骗戒备力机制来判断荆棘文或是不同图片之间关联进度的算子模子。遴荐Transformer的算法架构，所谓的“大模子”，经常有大齐的参数需要测验。好在Transformer得当平行计较，不错在GPU上高效测验和推理。但同期转折是，由于参数较多，其优异的表现需要大范围数据集进行测验，少许据集上表现不如传统的卷积神经汇集。因此，为了不错充分表现BEV+Transformer感知算法和积蓄的大齐行车数据，特斯拉研发了超算系统Dojo。

图表8：特斯拉BEV+Transformer感知架构解读

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良友来源：特斯拉 AI Day，中金公司运筹帷幄部

► Dojo：公司于2021年AI Day推出Dojo超算系统，Dojo系统是一个立异的非冯诺依曼设计（撑合手并交运算），搭配较丰富的汇集结构和接口、均衡的资源扩展和功耗，以及对应的存储和一样结构。咱们合计，超算中心是撑合手FSD大数据模子演进的关键，公司通过哄骗Dojo高雄厚性、高拓展性、高并行算力特色，构建更高效的数据标注、算法迭代、模拟考据能力，合手续扩大FSD的算法起始上风。

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结构上来看，Dojo基于公司自研的AI测验芯片D1构建，D1芯片的设计是为了已毕“专芯专用”，其排布式样、带优容量、节点架构等均围绕已毕最好神经汇集测验能力而设计。设计方面，D1芯片遴荐漫衍式架构和7nm制造工艺，单片FP32达22.6 TOPS 算力，可已毕50万个测验节点无缝集中，组成超大范围计较阵列。

图表9：D1芯片架构

良友来源：特斯拉AI Day，中金公司运筹帷幄部

图表10：Dojo量产时可达到4.4x A100芯片测验速率

注：测验倍数为运行自动标注算法和神经汇集模子Occupancy Network时较A100单芯片的测验速率良友来源：特斯拉AI Day，中金公司运筹帷幄部

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问题二：Tesla FSD在北好意思地区鼓励情况？

功能合手续OTA升级，体验不停优化，契机与挑战并存

FSD Beta从2020年开端合手续快速迭代，优化功能。FSD Beta最早于2020年10月开端向小批量早期测试者推送V6.0版块，同庚系统合手续迭代更新至V8.0版块，在最开端的100天，FSD Beta共进行了13次迭代，不管是大版块号升级如故更新频率均倍说念前行。2021年7月开端推送的V9.0是一次具里程碑式的更新，其系统遴荐纯视觉，不再使用前向毫米波雷达。V9.0也改善了UI界面，欧博体育代理行驶体验变得愈加顺滑，但同期智能召唤、迫切隐匿因毫米波雷达的取消而暂时关闭，最高时速也从90mph缩短到了75mph。

引入安全评分机制，缓缓提高公测车辆数目。21年9月推送的V10版块将FSD Beta带入另一个阶段，从V10.2开端，FSD Beta开端向购买或订阅FSD的用户进行分批次推送。推送的步骤是证据特斯拉对驾驶员的安全评分由高到低决定，在V10.2版块，唯一100分的用户才不错进行升级，跟着版块的普及，安全评分的门槛也在合手续缩短，FSD Beta的渗入率也缓缓普及。

图表11：特斯拉与21年9月诞生Safety Score评估驾驶安全

注：Safety Score从前向碰撞预警、急刹车、急转弯、不安全跟车、Autopilot前行收受五个角度评估，可用于特斯拉车险订价良友来源：not a tesla app，中金公司运筹帷幄部

最新V11版块扩大FSD适用范围至高速路况，至此城区和高速场景买通。现时，FSD Beta仍是更新至V11.4.2版块，相较于V10版块，V11将FSD Beta的使用范围延迟到了高速说念路，归一了城区和高速的算法栈，齐由BEV+Transformer进行视觉感知，设想到打算法也进行斡旋，匡助车辆在高速上更邋遢打发更复杂的车辆交互，同期有更顺滑的变说念体验。

图表12：Tesla FSD开启公开测试以来的重要版块更新

良友来源：Autopilot Review，公司公告，中金公司运筹帷幄部

FSD Beta 仍有合手续越过空间，偶发神经汇集跷跷板气候。从北好意思使用者反馈[3]来看，现在FSD Beta仍有一些问题需要治理，举例偶尔的检测失实（行东说念主意图判断舛误，前车跟踪丢失等）导致的麻烦减慢，路口及高速莫得弃取正确的说念路通行，倒车时测距不雄厚等。咱们合计，现时FSD展露的问题仍然很猛进度跟视觉感知的距离、精度不及联系，后续跟着更多有针对性的数据被采集测验，此类问题有望在后续版块被优化。固然，神经汇集的跷跷板效应仍然存在，即优化一个场景可能会导致另一场景表现酿成差，举例在早期V11版块中对近邻车辆或行东说念主过度严慎可能是由引入高速场景导致，因此咱们合计，需合手续心思需合手续心思FSD全面表现，而不是只心思增量功能。

北好意思仍是竣工通达，即买即用，FSD渗入率或已达到25%

FSD Beta 开端公开推送，渗入率达到北好意思市集25%。从22年11月份开端FSD Beta不再对安全评分进行要求，不错向险些沿途北好意思FSD已购买或订阅车主进行推送。公司暗意[4]收尾于1M23，仍是有40万北好意思用户接入了FSD Beta，相较于特斯拉12M22公布的数据为28.5万，普及了约40%。咱们假定，以18年到22年特斯拉好意思国委派车辆累计总和152万辆看成北好意思的特斯拉保有量计较，FSD在北好意思渗入率或已达到约25%（包含一次性选装和订阅）。

数据方面，特斯拉在23年5月的股东大会暗意，FSD使用里程仍是累计达到2亿英里（约3.2亿公里）。酌量到V11之前FSD主要的行驶范围在城区，3.2亿公里的城市行驶数据积累放眼巨匠也已数一数二，有用匡助特斯拉挖掘更多长尾场景，高效进行算法迭代，合手续优化体验。

图表13：特斯拉公布的北好意思通达FSD车辆数

良友来源：not a tesla app，公司公告，中金公司运筹帷幄部

各国央行黄金储备量创纪录，是黄金需求上升的重要因素，特别是在地缘政治风险的影响下，黄金的避险价值属性凸显，黄金的战略配置地位提升。

图表14：特斯拉2018年以来好意思国累计委派量

良友来源：公司公告，中金公司运筹帷幄部

反不雅历史，FSD 的售价普及未免会遏制消耗者付费选装意愿，远期或订阅用户成为主流。证据Teslike[5]特斯拉车主订车调查问卷所得，FSD在好意思国单独列为付费名堂初期（6，000好意思元即可选装），选装率曾一度达到60%把握，然则跟着FSD价钱的几次提价，选装率有绝顶显豁的下落。证据上述Teslike调查问卷数据，插足2022年，FSD选装率降到10%把握，对应的是1M22 FSD提价至12，000好意思元；插足2023年，FSD的选装率更是跌至2%把握，对应的是15，000好意思元的售价。选装率在23年头有所普及，咱们合计，这个普及大概是因为FSD的渐渐纯熟，其居品力普及带动了更多用户订车时选装。遥远来看，咱们判断，15，000好意思元（对应6.25年的FSD订阅支出）的一次性售价会驱使用户倾向于弃取按月订阅FSD样子，而FSD的一次性付费选装比例会保管在较低的比例，小于10%。

图表15：特斯拉FSD在好意思国Model 3&Y 的选装率想到

注：基于好意思国预定车主的问卷调查反馈采集统计出的收尾，不错反馈趋势，但不代表准确数值。19年4月前，购买FSD需在EAP基础上额外收费，因此FSD在那时骨子售价达到8，000好意思元（EAP 3，000好意思元+FSD 5，000好意思元）。良友来源：Teslike Survey，中金公司运筹帷幄部

澳门银银河手机版问题三：Tesla FSD在非北好意思地区鼓励情况？

在中国：若要引入FSD，特斯拉需在数据采集、测验方面进行准备

对比中国和好意思国的落地环境，和BEV+Transformer时刻所需的数据和测验前提，咱们合计，现时FSD若要入华，需考量BEV感知决议是否不错得到很好的土产货化适配。剖析这个问题需要从舆图采集和数据闭环两个方面讲起：

舆图采集：

► 测绘门径-受限：BEV的生成或波及舆图测绘行动。证据《测绘法》界说，测绘是指“对当然地舆身分或者地表东说念主工步骤的面貌、大小、空间位置过头属性等进行测定、采集、表述，以及对得到的数据、信息、效用进行处理和提供的行动。”同期《测绘法》第八条规矩了外资来华测绘必须经政府批准，且与我国联系部门或单元迷惑进行。因此，特斯拉BEV算法若被判定为波及到测绘工序，则需与国内具备甲级制图天禀的图商进行迷惑。

► 编制门径-或不受限：FSD的时刻机制或不波及舆图编制。证据《对于导航电子舆图管理联系规矩的奉告》[7]，国度律例阻拦番邦企业从事导航电子舆图的编制。咱们合计，特斯拉或不受该律例料理，因为BEV竣工在车端生成，且为及时的局部舆图，不波及到上传至云表进行全局拼接，因此FSD的BEV土产货落地或不受此律例适度。

数据闭环：

► 数据存储-受限：特斯拉数据需中国境内存储。由于特斯拉车辆配备的传感器不错采集大齐的社会层面、个东说念主层面的明锐信息，为了保护此类信息安全，特斯拉21年在上海超等工场搭建数据中心，总共中国业务所产生的所荒谬据，包括分娩数据、销售数据、管事数据和充电数据等，竣工存储在中国境内，同期通过数据加密、鉴权、拜谒抑止等时刻技能确保存储安全。咱们合计，由于数据要求境内存储，特斯拉需在中国境内对模子进行适配测验。

► 算力中心-受限：特斯拉或需要建立原土的“超算中心”。FSD Beta在好意思国不错很飞快地进行迭代升级，很大一部分原因在于所采集数据的高效闭环。数据闭环一是依赖于高效的算法，二是依赖于宽绰的算力。咱们合计，算法不受跨境的料理，然则算力会受强地舆位置的制约。因此，若特斯拉念念要在国内高效地处理数据、测验模子，或需要在国内搭建算力中心，来专门管事中国市集。决议一是引入Dojo超算平台，决议二是外采管事器显卡，举例英伟达A100。

► 数据团队-受限：特斯拉需组建原土的数据闭环团队。算法的普及，离不开对特定地区私有场景的剖析。同期，数据需要在国内已毕闭环，因此咱们合计，特斯拉或需要组建土产货皮数据闭环团队，以撑合手算法适配，和后续对长尾场景的不停优化。

图表16：特斯拉需要在中国境内完成数据闭环

良友来源：特斯拉AI Day，中金公司运筹帷幄部

在欧洲：需欧盟准入，但数据料理弱于中国

特斯拉或开端在欧洲进行FSD Beta路测。据好意思国电车媒体InsideEV 5月23报说念，Teslascope[8]平台上显露有三辆车分别在澳大利亚、德国和比利时接受了FSD Beta的OTA升级。于此同期，特斯拉官网现时正在招聘的欧洲列国ADAS测试员（ADAS Test Operator），测试职责与FSD土产货适配诉求相匹配。咱们合计，特斯拉或特意向在欧洲列国开展FSD Beta的测试职责，咱们建议合手续跟进。

图表17：特斯拉在欧洲招聘ADAS测试员